Margarida Beaufort, Condessa de Richmond e Derby (Castelo de Bletsoe, 31 de maio de 1443 — Londres, 29 de junho de 1509) foi uma nobre inglesa, filha de João Beaufort, 1.º Duque de Somerset e neta de João Beaufort, 1.º Conde de Somerset. Ela foi uma figura importante na Guerra das Rosas no final do século XV, era a mãe do rei Henrique VII de Inglaterra, o primeiro monarca da Casa de Tudor, foi a avó paterna do rei Henrique VIII da Inglaterra.
Parente de sangue e fervorosa defensora da Casa de Lencastre, era prima em segundo grau e aliada leal do rei Henrique VI de Inglaterra, por quem tinha grande admiração e que também era seu cunhado, sendo meio-irmão materno de seu primeiro marido Edmundo Tudor. Ela descendia da linhagem real dos Plantagenetas, era bisneta de João de Gante, um príncipe da Casa de Plantageneta e Duque de Lencastre através do primeiro casamento com Branca de Lencastre, a herdeira do Ducado de Lencastre após a morte de seu pai, Henrique de Grosmont, Duque de Lencastre.
Margarida Beaufort, através do ramo cadete da Casa de Beaufort, oriunda do terceiro casamento de João de Gante, seu bisavô paterno, com Catarina Swynford, era uma descendente da Casa de Lencastre da segunda fundação feita por João de Gante. Ela era sobrinha de Joana Beaufort, Rainha Consorte da Escócia, irmã de seu pai, também era prima em segundo grau dos reis Eduardo IV de Inglaterra e Ricardo III de Inglaterra, através da mãe deles Cecília Neville, Duquesa de Iorque, filha de Joana Beaufort, Condessa de Westmorland, sua tia-avó.
Descendente do rei Eduardo III de Inglaterra, Lady Margarida Beaufort transmitiu uma reivindicação contestada ao trono inglês para seu filho, Henrique Tudor. Aproveitando-se da turbulência política da época, ela atuou ativamente para garantir a coroa para o filho. Os esforços de Margarida culminaram na vitória decisiva de Henrique sobre o rei Ricardo III na Batalha de Bosworth Field, ela foi portanto, fundamental na ascensão ao poder da dinastia Tudor.
A reivindicação de Margarida Beaufort para o seu filho, Henrique Tudor, era considerada contestada e frágil por uma combinação de fatores históricos e legais que remontava às origens da linhagem Beaufort, que era inicialmente ilegítima, porém foi legitimada pela igreja, por decreto papal, pelo Parlamento e pelo rei Henrique IV de Inglaterra, filho legítimo de João de Gante com sua primeira esposa, Branca de Lencastre, que ratificou essa legitimação e declarou os Beaufort elegíveis para títulos e heranças, foram deixados de fora da linha de sucessão e sem direito ao trono da Inglaterra (excepta regali dignitate), por serem considerados inicialmente filhos adulterinos, por isso também não poderiam usar o sobrenome dinástico Plantageneta. Mesmo sendo nobres do mais alto escalão e tendo sangue real, os Beaufort não poderiam reinvindicar o trono, por serem uma linhagem secundária paralela e à parte dos Lencastre, não pertenciam a linhagem principal, pois o Ducado de Lencastre e o nome Lencastre pertenciam por direito próprio de sangue a Branca de Lencastre e aos seus herdeiros, os filhos que teve com João de Gante.
Os filhos que João de Gante teve posteriormente com sua amante e depois terceira esposa Catarina Swynford, nascidos antes do casamento oficial, não podiam carregar o sobrenome ou os títulos associados aos Lencastre, pois pertenciam unicamente aos herdeiros de Branca de Lencastre, já que João de Gante havia se tornado Duque de Lencastre por direito de esposa, o que fez Gante ter a atitude de dar-lhes um novo sobrenome vinculado a ele, uma vez que não poderia reconhecê-los formalmente na altura dos nascimentos dos filhos com sua amante na época, nomeou-os como Beaufort, em referência direta ao castelo de Beaufort, que ficava em terras que ele próprio tinha em uma propriedade na França. Oficialmente impedidos de entrarem na linha de sucessão, formaram a própria casa nobre, a Casa de Beaufort, mas continuaram aliados leais aos Lencastre.
Os Beaufort foram uma família nobre, poderosa e muito importante desde seu surgimento, tornando-se os principais defensores de Henrique VI de Inglaterra, que devido à morte prematura do seu pai, subiu ao trono ainda bebê com poucos meses e aos oito anos de idade foi coroado rei da Inglaterra, mesmo ao atingir a maioridade Henrique VI, mostrou-se um rei inseguro, tendo os Beaufort continuado aliados fiéis da Casa de Lencastre. Margarida transmitiu uma reivindicação ao filho por acreditar que ele era o último herdeiro viável da linhagem de Lencastre, que era capaz de restaurar a ordem na Inglaterra após a turbulência da Guerra das Rosas e o reinado de Ricardo III. Henrique VII traçou sua pretensão à coroa inglesa através da linhagem nobre de sua mãe que era uma parente reconhecida dos reis da Casa de Lencastre, e uma vez que todos os descendentes legítimos de João de Gante foram mortos, a exclusão original da linha Beaufort foi posta de lado pelos apoiadores dos Lencastre.
Com a coroação de seu filho, Henrique VII, Margarida exerceu considerável influência política e autonomia pessoal. Ela também foi uma importante mecenas e benfeitora cultural durante o reinado de seu filho, dando início a uma era de amplo mecenato Tudor. Margarida Beaufort é creditada com o estabelecimento de dois importantes colégios de Cambridge, fundando o Christ's College em 1505 e iniciando o desenvolvimento do St John's College (Cambridge), que foi concluído postumamente por seus executores em 1511. Lady Margaret Hall, Oxford, uma fundação do século XIX que leva seu nome, foi o primeiro colégio de Oxford a admitir mulheres.
Por conta de seu esforço obstinado para colocar o filho no trono da Inglaterra, ela é considerada a matriarca e arquiteta da Dinastia Tudor, que recebeu o nome do casamento de Margarida com Edmundo Tudor, 1.º Conde de Richmond, seguindo o antigo costume de o nome da casa real seguir a linha paterna, sendo fundada a Casa de Tudor, pelo seu filho Henrique VII, o primeiro rei Tudor, herdeiro dos Lencastre, os Tudor eram a última esperança para os apoiadores dos Lencastre. Seu filho, Henrique VII, foi o fundador da nova dinastia e através de seu casamento com a herdeira da Casa de Iorque, uniu simbolicamente as antigas facções rivais sob um novo nome dinástico, rompendo nominalmente com a tradição da linhagem Plantageneta da qual ambos eram descendentes, o que marcou o início de uma nova era na história da Inglaterra: O Período Tudor.
Margarida era a filha e única herdeira de João Beaufort, 1.º duque de Somerset (1404–1444), um neto legitimado de João de Gante (1.º Duque de Lencastre e terceiro filho sobrevivente do rei Eduardo III de Inglaterra) e da sua amante e mais tarde esposa, Catarina Swynford. A sua mãe era Margarida Beauchamp de Bletso.
O ano do nascimento de Margarida é incerto. William Dugdale, um antiquário do século XVII, sugeriu que ela teria nascido em 1441, com base em provas de inquéritos post mortem feitos após a morte do seu pai. Esta teoria foi repetida por vários biógrafos de Margarida, porém, o mais provável é que ela tenha nascido em 1443, uma vez que, em maio desse ano, o seu pai tinha negociado com o rei quem deveria ficar a cargo da sua filha caso ele morresse em batalha.
Quando Margarida nasceu, o seu pai estava a preparar-se para ir para França e liderar uma importante expedição militar às ordens do rei Henrique VI de Inglaterra. João Beaufort negociou com o rei para garantir que caso ele morresse em batalha, a guarda de Margarida seria entregue apenas à sua esposa. Uma vez que Beaufort era Tenente da coroa, sem estas negociações, a guarda da sua herdeira ficaria a cargo da coroa, em conformidade com o sistema feudal.
João Beaufort desentendeu-se com o rei depois de regressar de França e foi banido da corte real com uma acusação de traição e morreu pouco depois. Segundo Thomas Basin, Beaufort morreu de doença, mas a Crowland Chronicle indicou que a sua causa de morte foi suicídio. A esposa de João Beaufort estava grávida na altura em que ele morreu, mas o bebé não sobreviveu e Margarida permaneceu a sua única filha e herdeira de uma fortuna considerável, para além de ter ficado com o lugar do pai na linha de sucessão ao trono. Esta situação fez com que Margarida se tornasse, nas palavras dos seus biógrafos Michael K. Jones e Malcolm G. Underwood: "uma peã na atmosfera política instável da corte de Lencastre".